天正７（１５７９）年に丹波を平定した明智光秀によって築城されたといわれています。明治のはじめ取り壊され石垣と銅門番所だけが残っていましたが、昭和６１年に趣のある三層四階の天守閣が復元されました。内部は郷土資料館として公開し、城に関する資料や福知山地方の歴史・文化財を展示しています。また、望楼からの城下の眺めは抜群です。 福知山十景に選定されています。