熊野詣の海の玄関口。平安中期から熊野信仰が盛んになるとともに、海路をとった参詣者が、この地に上陸後、この鎮守社に、ある時は弊を手向け、ある時は休憩所とし、ある時は遥拝所としたのが王子社の成立と言われていることから、保元以前の鎮座と考えられる。江戸中期から比井浦回船業が盛んになるとともに、徐々に社殿、境内も整備され、やがて現在の規模になったと思われる。宝暦７年５月、本殿修理の際発掘された法華経八巻と甕（常滑焼）、銅経筒は国の重要文化財。重要文化財の公開は原則として１月１日・１０月９日に限るが事前に連絡すれば見学可能。