犬城海岸の北端にあり，種子島家十代島主幡時がこの洞窟で修験道術（天狗飛切りの術）の修行をしていたといわれ，1462年8月17日この日も修行のため洞窟に入っていたが，二度と帰ってこず，愛馬が穴の前で主人の帰りを待っていたことから，この名前がついたと言われている。また幡時の菅笠が隣町の宝満の池に浮かんでいたことから，馬立の岩屋と宝満の池は通じているという伝説が残っています。